Montag, 4. Januar 2016

Arduino Roboter mit dem Smart Car Chassis

In diesem Post geht es darum, wie man das Smart Car Chassis mit dem Arduino verwendet, um einen autonomen Arduino Roboter zu bauen.

Die Hardware

Zur Verwendung des Smart Car Chassis (hier auf Amazon) mit dem Arduino benötigt man 12 Pins (3 pro Motor * 4). Deshalb sollte man einen etwas größeren Arduino, idealerweise einen Arduino Mega (hier auf Amazon ) verwenden.

Zusätzlich benötigt man einen Steuerungschip für die Motoren. Der Standardchip auf diesem Gebiet ist der L293D(hier auf Amazon ). Dieser kann zwei Motoren mit Spannungen zwischen 4.5V und 36V ansteuern. Da ein L293D jedoch bei der Steuerung von nur einem Motor eine höhere Stromstärke aushält, verwende ich einen Chip pro Motor.

Wie man über den L293D einen Motor ansteuert, habe ich bereits ausführlich in diesem Post erklärt.
Dabei gibt es drei Verbindungen zum Arduino. Über den ersten Pin kann man mittels eines PWM Signals die Stärke des Motors einstellen. Durch das HIGH schalten eines der beiden anderen Pins bestimmt man die Richtung des Motors.

Zusätzlich kann man an den Schlitzen vorne und hinten über Kabelbinder Ultraschallsensoren anbringen. Dadurch kann der Arduino seine Umgebung messen, und fährt nicht gegen Objekte.
Zur Stromversorgung verwende ich 6 AA Akkus, welche in zwei Batteriehaltern unter dem Breadboard angebracht sind. Die Akkulaufzeit beträgt dadurch ca. 15 Minuten.

Die Software

Zur Programmierung des Gefährts, empfiehlt es sich, alle notwendigen Funktionen, wie Bremsen, Vorwärtsfahren oder die Entfernung messen, als Funktionen zu definieren. Dadurch wird der Code in der Loop Schleife kurz, einfach und verständlich. 


Das ist mein Standardcode, samt Definitionen der Funktionen. Diesen könnt ihr, nach Abändern der Pins in den ersten Zeilen, eines zu eins übernehmen, und müsst dadurch nur noch euer eigentliches Programm in den Loop Teil schreiben.


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